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전기기사/제어공학

제어공학9 시퀀스제어 시퀀스제어 1.시퀀스 (1)미리정해놓은 순서 또는 일정한 논리에 의하여 정해진 순서에 따라 제어의 각 단계를 순서적으로 진행하는제어 (2)간단한 예로서는 전기세탁기 자동판매기 엘리베이터 교통신호기 또한 트랜스퍼머신 무인 발전소등에 활용하고 있다. 2.논리 시퀀스회로 (1)논리적회로(AND gate) : X=AB (2)논리합회로(OR gate) : X=A+B (3)논리 부정 회로(NOT gate) : 입력이 0일때 출력은 1 입력이 1일때 출력은 0이 되는회로 (4)NAND회로(NAND gate) : AND회로에 NOT회로를 접속한 AND-NOT회로로서 논리식은 된다 (5)NOR회로 : OR-NOT 회로로서 논리식은가된다. (6)배타적 논리 합회로 : 입력 A, B 가 서로 같지 않을때만 출력이 1이 되는.. 더보기
제어공학8 상태방정식및 Z변환 상태방정식 및 Z 변환 1.선형이고 정계수계에서의상태 방정식 및 출력 방정식 2.단위행렬 : 주 대각원소는 1이고 나머지 원소가 모두 0인 정사각행렬이다. 또는 3.상태천이행렬 (1) (2) (3) (4) 4.특성방정식 : 5.Z변환 : 라플라스 변환함수의 s 대신를 대입 6.Z변환의 몇가지 중요한 정리 초기치 정리 최종치 정리 7.Z변환표 f(t) F(s) F(z) 1 1 t 8.Z변환법을 사용한 샘플값 제어계의 해석 계의 안정도 근의 위치 s평면 z평면상 안정 좌반면 단위원 내부 불안정 우반부 단위원 외부 임계안정 허수축 단위 원주상 따라서 제어계가 안정되기 위해서는 전체 전달함수의 모든 극점이 Z평면의원점에 중심을 둔 단위원 내부에 위치해아 한다. ----------- 제어공학 http://www... 더보기
제어공학7 제어계의 안정도 제어계의 안정도 1.루드-홀비쯔의 안정 판별법 근이 모두 s평면의좌반부에 있어야 만 제어계는 안정하다 따라서 특성근이 s 평면의 좌반부 즉 부(-)의 실부부를 갖는 조건은 다음과 같다 (1)특성 방정식의 모든 계수의 부호가 같아야 한다. (2)계수중 어느하나라도 0이 되어서느 안된다 (3)루드의 표에서 제1열의 원소 부호가 같고 정(+)이라야 한다. 만약 제1의 원소중 부의 값이 존재하면 부호변화의 개수만큼의 근이 우반평면에 존재한다 2.나이퀴스 안정판별법 (1)정대 안정도에 관하여 ㄱ루드-후비쯔 판별법과 같은 정보를 제공한다 (2)시스템의 안정도를 개선할수 있는 방법을 제시한다. (3)시스템의 주파수 영역응잡에 대한 정보를 제공한다. 3.자동 제어계의 안정성 판별법 (1)의 w>0 대한 벡터 궤적을 w.. 더보기
제어공학6 주파수 응답에 의한 해석 주파수 응답에 의한 해석 1.주파수 전달함수 2.벡터 궤적 w가0에서 ∞ 까지 변화할때의 의 크기와 위상각의 변화를 극좌표에 그린것 (1)비례요소 : 실수측상 K의 위히에 단하나의점으로 나타난다 (2)미분요소 : 러수출상에서 위로 올라가는 직선 (3)적분요소: w가 점점증가함에따라서 허수축상 에서 0 으로 올라가는 직선 (4)비례 미분 요소 인 점에서 수깆으로 위로 올라가는 직선이 된다 (5)1차 지연요소 반원을 그린다 3.보드선도 (1)이득 (2)위상차 (3)절점 주파수 4.보드 선도의 안정 판정 (1)이득곡선이 0 [dB]인 점을 지날때의 주파수에서 위상 여유가 양(+)이고, 위상곡선이 -180를 지날때 이득여우가 양(+)이면 시스템은 안정하다 (2)보드선도는 극점과 영점이 우반 평면에 존재하는경우 .. 더보기
제어공학5 편차와 감도 편차와 감도 1.자동제어 시스템의 오차 단위궤환 요소(H=1)을 가진 자동제어 시스템의 오차 2.형에 의한 궤환시스템의 분류 (1)0형의 제어시스템 : l=1인 제어시스템 (2)1형의 제어시스템 : l=1인 제어시스템 (3)2형의 제어시스템 : l=2인 제어시스템 3.기준시험입력에 대한 정상오차 (1)단위 계단 입력(정상위치편차) (2)단위램프입력(정상 속도 편차) (3)단위 포물선 입력(정상 가속도 편차) 4.편차 상수의 요약 (1)위치편차상수 (2)속도편차상수 (3)가속편차상수 5.제어시스켕의 정상상태 오차 계 정상위치편차 정상속도편차 정상가속도편차 2형 0 0 1형 0 ∞ 0형 ∞ ∞ 6.감도 ************************************************ ----------.. 더보기
제어공학4 자동제어계의 과도응답 자동제어계의 과도응답 응답 (1)인디셜응답 : 입력에 단위계단함수를 가했을때의 응답 (2)임펄스 응답 : 입력에 단위임펄스 함수 를 가했을때의 응답 (3)경사 응당 : 입력에 단위 램프 함수를 가했을 때의 응답 오버슈트 (1) (2) (3) 3.지연시간 : 응답이 최초로 목표값의 50%가 되는데 요하는 시간 4. 5.상승지연시간 : 응답이 목표값의 10%로부터 90%까지 도달하는데 요하는 시간 6.자동제어계의과도응답 (1)선형 자동제어계의 특성 방정식 (2)특성방정식의 근의 위치와 응답 ① 정상상채에 빨리도달하려면 시정수 값이 작아야 한다 ② ③ 시정수값이 적기 위해서는 특성근의 값이 -값으로서 큰값을 가져야한다 ④ 특성근의 값이- 값이 된다는 것은 근이 s평면의 좌반 평면에 있어야 한다 ⑤ 근이 s평면.. 더보기
제어공학3(블록선도와 신호흐름선도) 블록선도와 신호흐름선도 블록선도의 등가 변환 직렬접속 직렬접속시의 전달 함수 병렬접속 병렬접속시의 전달함수 부궤환 접속 부궤환 접속시의 전달함수 메이슨의 정리 -(서로다은 루프 이득의 합)+(서로접촉하지 않은 두개의 루프이득의 곱) -(서로접촉하지않은 세개의 루프이득의곱)-... : 입력마디에서 출력마디까지의 K번째 전방경로이득 : K번째 의 전방경로 이득과 서로 접촉하지 않는 신호흐름 선도에 대한 ∆ 의 값 3.이상적인 연상증폭기의 특성 (1)입력저항 : (2)출력저항 : (3)전압이득 : V=∞ (4)대역폭 = ∞ (5)정부( +, - ) 2개의 전원을 필요로 한다. 4장 블록선도와 신호흐름선도 문제풀이 ----------- 제어공학 http://www.pluswithu.com/375 1.제어시스템의.. 더보기
제어공학2(전달함수) 전달함수 1.전달 함수의 정의 선형미분방정식의 초기값을 0으로 했을때 출력산호의 라플라스 변환과 입력 신호의 라플라스 변환의 값이다. 2.시스템의 입력 입력신호가 단위 임펄스함수임일때 입력신호가 단위계단함수인일때 3.제어요소의 전달 함수 비례요소 전달함수 미분요소 전달함수 적분요소 전달함수 1차지연요소 전달함수 2차지연요소 전달함수 여기서 감쇠계수 또는 제동비고유주파수 부동작 시간 요소전달함수 여기서 L : 부동작 시간 4.보상기 (1)진상보상기 : 제어계의 안정도 속응성 및 과도 특성을 개선 (2)지상 보상기 : 이득을 재조정하여 정상편차를 개선 과도 특성을 해치지 않는다. (3)진상 지상보상기 : 속은성과 안정도 및 정상편차를 동시에 개선 5.보상기에서 원래 시스템에 극점을 첨가하면 일어나는 현상 (.. 더보기
제어공학 1(제어시스템의 개념) 제어시스템의 개념 1.개회로 제어계(open loop control system) 미리정해놓은 순서에 따라서 제어의 각 단계가 순파적으로 진행되므로 시퀀스(sequential control) 제어 라고도 한다 2.폐회로 제어계(closed loop control system) 궤환 경로 를 가지고 있는 제어계로서, 폐회로 제어계에는 입력을 출력과 비교하는 장치가 반드시 필요하다. -제어요소=조절부+조작부 -제어장치 =설정부(기준입력요소)+제어요소+검출부 3.제어량의 종류에 의한 분류 프로세서 제어, 서보제어, 자동조정제어 항복 프로세스제어 서보제어 자동조정제어 제어량의종류 온도 압력 유량 농도 액위 밀도등 물체의 위치 방위 자세 등 전압 주파수 전류 회전속도 힘 등 4.목표값의 시간적 성직에 의한 분류 .. 더보기

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