제어공학4 자동제어계의 과도응답

자동제어계의 과도응답

응답

(1)인디셜응답 : 입력에 단위계단함수

를 가했을때의 응답

(2)임펄스 응답 : 입력에 단위임펄스 함수

를 가했을때의 응답

(3)경사 응당 : 입력에 단위 램프 함수

를 가했을 때의 응답

오버슈트

(1)

(2)

(3)

3.지연시간 : 응답이 최초로 목표값의 50%가 되는데 요하는 시간

4.

5.상승지연시간 : 응답이 목표값의 10%로부터 90%까지 도달하는데 요하는 시간

6.자동제어계의과도응답

(1)선형 자동제어계의 특성 방정식

(2)특성방정식의 근의 위치와 응답

① 정상상채에 빨리도달하려면 시정수 값이 작아야 한다

②

③ 시정수값이 적기 위해서는 특성근의 값이 -값으로서 큰값을 가져야한다

④ 특성근의 값이- 값이 된다는 것은 근이  s평면의 좌반 평면에 있어야 한다

⑤ 근이 s평면의 좌반부에 j축에서 많이 떨어져있을수록 정상값에 빠리도달

⑥근이 s평면의 우반 평면에 존재하면 , 즉 특성근 값이 + 값이면 시정수는 - 가 되어 진동이 점점 커진다.

7.영점 및 극점

영점	극점
Z(s)=0 가 되는 s의 값 분자항=0 회로의 단락상대 0로 표시	Z(s)=∞ 가 되는 s의 값 분모항=0 회로의 개방상태 X으로 표시

8.2차계의 과도응답

(1)폐회로 전달함수

(2)특성 방정식

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제어공학

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