제어공학6 주파수 응답에 의한 해석 주파수 응답에 의한 해석 1.주파수 전달함수 2.벡터 궤적 w가0에서 ∞ 까지 변화할때의 의 크기와 위상각의 변화를 극좌표에 그린것 (1)비례요소 : 실수측상 K의 위히에 단하나의점으로 나타난다 (2)미분요소 : 러수출상에서 위로 올라가는 직선 (3)적분요소: w가 점점증가함에따라서 허수축상 에서 0 으로 올라가는 직선 (4)비례 미분 요소 인 점에서 수깆으로 위로 올라가는 직선이 된다 (5)1차 지연요소 반원을 그린다 3.보드선도 (1)이득 (2)위상차 (3)절점 주파수 4.보드 선도의 안정 판정 (1)이득곡선이 0 [dB]인 점을 지날때의 주파수에서 위상 여유가 양(+)이고, 위상곡선이 -180를 지날때 이득여우가 양(+)이면 시스템은 안정하다 (2)보드선도는 극점과 영점이 우반 평면에 존재하는경우 .. 더보기 제어공학5 편차와 감도 편차와 감도 1.자동제어 시스템의 오차 단위궤환 요소(H=1)을 가진 자동제어 시스템의 오차 2.형에 의한 궤환시스템의 분류 (1)0형의 제어시스템 : l=1인 제어시스템 (2)1형의 제어시스템 : l=1인 제어시스템 (3)2형의 제어시스템 : l=2인 제어시스템 3.기준시험입력에 대한 정상오차 (1)단위 계단 입력(정상위치편차) (2)단위램프입력(정상 속도 편차) (3)단위 포물선 입력(정상 가속도 편차) 4.편차 상수의 요약 (1)위치편차상수 (2)속도편차상수 (3)가속편차상수 5.제어시스켕의 정상상태 오차 계 정상위치편차 정상속도편차 정상가속도편차 2형 0 0 1형 0 ∞ 0형 ∞ ∞ 6.감도 ************************************************ ----------.. 더보기 제어공학4 자동제어계의 과도응답 자동제어계의 과도응답 응답 (1)인디셜응답 : 입력에 단위계단함수를 가했을때의 응답 (2)임펄스 응답 : 입력에 단위임펄스 함수 를 가했을때의 응답 (3)경사 응당 : 입력에 단위 램프 함수를 가했을 때의 응답 오버슈트 (1) (2) (3) 3.지연시간 : 응답이 최초로 목표값의 50%가 되는데 요하는 시간 4. 5.상승지연시간 : 응답이 목표값의 10%로부터 90%까지 도달하는데 요하는 시간 6.자동제어계의과도응답 (1)선형 자동제어계의 특성 방정식 (2)특성방정식의 근의 위치와 응답 ① 정상상채에 빨리도달하려면 시정수 값이 작아야 한다 ② ③ 시정수값이 적기 위해서는 특성근의 값이 -값으로서 큰값을 가져야한다 ④ 특성근의 값이- 값이 된다는 것은 근이 s평면의 좌반 평면에 있어야 한다 ⑤ 근이 s평면.. 더보기 이전 1 ··· 61 62 63 64 65 66 67 ··· 154 다음
